PS：开环：无反馈控制 闭环：有反馈控制

1.PID算法

PID控制器已经以多种形式使用了一个多世纪，广泛应用于机械设备、气动设备和电子设备中。 在工业应用中，PID及其派生算法是应用最广泛的算法之一。 当然它并不完美。 但对于初学者（比如我）来说已经足够了。

PID实际上指的是“比例”、“积分”和“微分”，它们构成了PID的基本要素。 每个都完成不同的任务，对系统功能有不同的影响。

P：比例常数，最重要的参数，提高系统的调节精度

I：消除稳态误差的积分常数

D：加快响应速度

以上是一个小小的介绍，下面我们直接进入重点。

2.位置PID

首先，让我们列出将要使用的变量和参数：

1.P 比例参数 I 积分参数 D 微分参数

2.e(k)：输入数量

3.out：输出音量

4.sum:e(k)累加值

公式：out = P * e(k) + I * sum + D * [e(k)-e(k-1)]

我学习了位置PID来控制伺服。 我认为初学者应该像我一样学习舵机。 我们以伺服为例。 采集到的信号必须是一个数字，比如50，此时e(k)=50，代入公式，处理后得到输出值。 检测到该值在舵机允许范围内，然后赋值给舵机，完成一次闭环控制。

3. 增量式PID

变量和参数参考上面的位置PID

公式：out = P * [e(k)-e(k-1)] + I * e(k) + D * [e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

学习增量式PID的原因是为了控制电机，即编码器测量速度然后与设定值比较，反馈一个值给增量式PID。 例如，编码器测得的数量为50，与当前情况匹配的数量为30，此时e(k)等于50-30=20。 将其代入公式即可得到。 增量PID需要进行限制（后面会解释原因）。 如果这个out在范围内，就可以分配给电机，完成一次闭环控制。