速度闭环控制就是根据单位时间获取的脉冲数测量电机的速度信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的比例、积分、微分进行控制，使偏差趋向于零的过程。这里采用稍微复杂一点的PID控制，相比之前的速度控制多了个微分环节，但是由于是位置式控制，所以代码较为简单，容易理解。...

学增量式PID是因为需要控制电机，就是编码器测速然后和设定值比较，反馈一个值给增量式PID，比如编码器测得数是50，符合当前情况的是30，这时候e(k)等于50-30=20，代入公式得出out，增量式PID需要限幅（原因后面说），这个out在范围内，就可以赋给电机，一次闭环控制完成。...