要想解决这个问题，可以在控制算法中加入低通滤波器带死区的PID控制算法就是检测偏差值，若是偏差值达到一定程度，就进行调节。带死区的PID算法，对无论位置型还是增量型的表达式没有影响，不过它是一个非线性系统。...

力学2：加速度，距离与积分由上一篇文档可知速度描述的是距离相对时间的变化率(求导)，那速度相对于时间的变化率(求导)就叫做加速度。即:定律：行驶的距离等于速度曲线下的面积。加速度与位移的计算公式在加速度与位移的讲解中，将时间细化(简化)后求和算出总的斜线下方面积的过程就叫做积分。...